潜水艇是一种能够在水下航行的舰艇，它不但能够前进、后退、上升、下潜、左右转向，而且能够在水下进行特种任务。那么，潜水艇是如何实现在水下自如行驶的？
潜水艇的运动原理与飞机有些类似，差别在于飞机的翼面是受到空气流的作用，而潜水艇则是通过调节浮力和重力的平衡来维持自身的状态。换而言之，潜水艇是靠浮力和重力来控制上升和下潜的。
潜水艇的浮力是通过艇体内的一些浮力块来实现的，艇体内还可以调整水的重量来控制减浮。当水的重量增加时，潜水艇的减浮量也就相应增加，从而实现下潜；当水的重量逐渐减小时，潜水艇也随之上浮。
潜水艇的运动除了浮力外，还需靠推进器沿合适的方向推动。通常，潜水艇还配备有摇臂、推进器和软动力装置，其中的软动力装置一般用于氧气的制造，避免潜水员在长时间的水下作业中因氧气不足引发身体的危险。